伺服驅動器的特點

1、伺服驅動(dong)器(qi)軟件程(cheng)序(xu)主要包括主程(cheng)序(xu)、中斷服務程(cheng)序(xu)、數據(ju)交換程(cheng)序(xu)。

2、伺服驅動器(qi)主程序主要用來完(wan)成系統(tong)的(de)(de)初始化、LO接(jie)口(kou)控制信號、DSP內各個控制模塊(kuai)寄存器(qi)的(de)(de)設置等。

3、伺服驅(qu)動器所有(you)的初始化(hua)工(gong)作(zuo)完成后，主(zhu)程序才進入等(deng)(deng)待狀態，以及等(deng)(deng)待中斷的發生，以便(bian)電流環(huan)與速(su)度環(huan)的調節。

4、伺服(fu)驅動器所有(you)的初始化工作(zuo)完成后，主程序(xu)才進入等(deng)待狀態，以及等(deng)待中斷(duan)的發生，以便電(dian)流環與速(su)度(du)環的調節(jie)。

5、伺服驅動(dong)器(qi)初始化主要包括DsP內核的(de)初始化、電(dian)(dian)流環(huan)與速度(du)環(huan)周期設(she)定(ding)、PWM初始化、四(si)M啟動(dong)、ADc初始化與啟動(dong)、QEP初始化、矢量與永磁(ci)同步電(dian)(dian)機轉(zhuan)子的(de)初始位置初始化、多(duo)次伺服電(dian)(dian)機相電(dian)(dian)流采樣(yang)、求出相電(dian)(dian)流的(de)零偏移量、電(dian)(dian)流與速度(du)P調節初始化等。

6、PWM定(ding)時中斷程序有的用來對(dui)(dui)霍(huo)爾(er)電(dian)流傳(chuan)感器采(cai)(cai)樣(yang)A、B兩(liang)相電(dian)流ia、ib進行采(cai)(cai)樣(yang)、定(ding)標，以及(ji)根(gen)據磁(ci)場定(ding)向(xiang)控制原(yuan)理，計(ji)算轉子磁(ci)場定(ding)向(xiang)角，再(zai)角，再(zai)生成PWM信號對(dui)(dui)位置(zhi)環(huan)與速(su)度環(huan)進行控制。

7、功率(lv)驅動(dong)保護(hu)中(zhong)斷(duan)程(cheng)序主要用于檢測(ce)智能功率(lv)模(mo)塊的故(gu)障(zhang)輸(shu)出。

8、光電編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)零脈(mo)沖捕獲(huo)中斷程(cheng)序可實現(xian)對編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)反(fan)饋(kui)零脈(mo)沖精確(que)確(que)地捕獲(huo)，從而可以得到交流永(yong)磁同步電機矢量變換定向角度的修(xiu)正值(zhi)。

9、數據交換程(cheng)序主要包(bao)括與上位(wei)機的(de)通信程(cheng)序、EEPRoM參的(de)讀取、數碼管顯(xian)示程(cheng)序等。參數的(de)存儲控制器鍵盤值。