伺(si)服控(kong)制(zhi)(zhi)器是用(yong)來(lai)控(kong)制(zhi)(zhi)伺(si)服電機的一種控(kong)制(zhi)(zhi)器，其(qi)作用(yong)類(lei)似于(yu)變(bian)頻器作用(yong)于(yu)普(pu)通交(jiao)流馬達，屬(shu)于(yu)伺(si)服系(xi)統的一部分(fen)，主要應用(yong)于(yu)高精(jing)度的定位(wei)系(xi)統。一般是通過位(wei)置、速度和力矩三種方(fang)式對伺(si)服馬達進行控(kong)制(zhi)(zhi)，實現高精(jing)度的傳(chuan)動系(xi)統定位(wei)，目前是傳(chuan)動技術的高產品。以(yi)下為伺服驅動(dong)器維(wei)修的幾種方法。

1、LED燈是(shi)綠的，但是(shi)電機不動

（1）故障原因：一個或多個方向的電機禁止(zhi)動作(zuo)。

處理方法(fa)：檢查+INHIBIT和–INHIBIT端口(kou)。

（2）故(gu)障原(yuan)因：命令信號(hao)不是(shi)對驅動器信號(hao)地的。

處理方(fang)法：將命令信(xin)號地(di)和(he)驅動器(qi)信(xin)號地(di)相連。

2、上電后，驅動器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小(xiao)于最小(xiao)電壓值要(yao)求(qiu)。

處理方(fang)法(fa)：檢查并(bing)提高供電電壓。

3、當電機轉(zhuan)動時，LED燈閃(shan)爍

（1）故障原(yuan)因：HALL相位錯誤(wu)。

處理(li)方法：檢(jian)查(cha)電機相位設定開關是(shi)否正(zheng)確。

（2）故障(zhang)原因：HALL傳感器故障(zhang)。

處理方法：當(dang)電機轉動時(shi)檢測HallA，HallB，HallC的電壓。電壓值應該(gai)在5VDC和0之間。

4、LED燈始終保持紅色

故(gu)障原因(yin)：存在故(gu)障。

處理(li)方(fang)法：原因：過壓(ya)、欠(qian)壓(ya)、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。

5、電機失速

（1）故(gu)障原(yuan)因：速度反饋的(de)極性搞錯。

處理方(fang)法：

a.如果可能，將位置反饋(kui)極(ji)性開關打到另一位置。（某些(xie)驅動器上(shang)可以）

b.如使用測(ce)速機，將驅動器(qi)上的TACH+和TACH-對調接入(ru)。

c.如使用編碼器，將驅(qu)動器上的ENCA和ENCB對調接入。

d.如在HALL速度模式(shi)下，將驅(qu)動(dong)器(qi)上的(de)HALL-1和(he)HALL-3對調，再將Motor-A和(he)Motor-B對調接好。

（2）故障原因：編碼器(qi)速度反饋時，編碼器(qi)電源失電。

處理方(fang)法：檢查連接5V編碼(ma)器(qi)電(dian)源。確保該電(dian)源能提供足夠的電(dian)流。如使(shi)用外部電(dian)源，確保該電(dian)壓是對(dui)驅(qu)動(dong)器(qi)信號地的。

6、電機在一(yi)個方(fang)向(xiang)上比另一(yi)個方(fang)向(xiang)跑得快(kuai)

（1）故障原因(yin)：無刷(shua)電機的相位搞錯。

處理方法：檢測(ce)或(huo)查出正確的相(xiang)位。

（2）故障(zhang)原(yuan)因：在不(bu)用于測試(shi)時，測試(shi)/偏差開關打在測試(shi)位置。

處(chu)理方法：將測試/偏(pian)差開關打(da)在(zai)偏(pian)差位置。

（3）故障(zhang)原因：偏差電位器(qi)位置(zhi)不正確。

處(chu)理方法：重新設定。

7、示波器檢查驅動器的(de)電流監(jian)控輸出(chu)(chu)端時，發現它全為噪(zao)聲，無法讀出(chu)(chu)

故(gu)障原因：電流監控輸(shu)出端沒有與交(jiao)流電源(yuan)相隔離(li)（變(bian)壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

8、伺服電機(ji)高速旋轉時(shi)出(chu)現電機(ji)偏差計(ji)數器溢出(chu)錯誤，如何處理？

（1）故障原因(yin)：高(gao)速旋轉時發生電機偏(pian)差計數(shu)器(qi)溢出錯誤;

處理方法：檢(jian)查電(dian)機動力電(dian)纜和(he)編碼器電(dian)纜的配(pei)線是否正確，電(dian)纜是否有破損。

（2）故障原因：輸入(ru)較長(chang)指令(ling)脈沖時發生電機偏差(cha)計數器溢出錯誤;

處理方法：a.增(zeng)益設置太大(da)，重新手動調整(zheng)增(zeng)益或使用自(zi)動調整(zheng)增(zeng)益功能(neng);

b.延長加減速(su)時間;

c.負(fu)(fu)載(zai)過重，需要重新選定更大容(rong)量的電機或減輕負(fu)(fu)載(zai)，加(jia)裝減速機等傳動(dong)機構提高負(fu)(fu)荷能力。

（3）故障原因：運(yun)行過程(cheng)中(zhong)發生電機偏差計數器溢出錯誤。

處理方法：a.增大偏差計(ji)數器溢出水平設定值(zhi);

b.減慢(man)旋(xuan)轉速(su)度;

c.延長加(jia)減速時(shi)間;

d.負載過(guo)重(zhong)，需要重(zhong)新選(xuan)定更(geng)大容量(liang)的電機或(huo)減輕負載，加裝減速機等傳動(dong)機構提高負載能(neng)力(li)。

9、伺(si)服電(dian)機在有(you)脈沖輸(shu)出時不運(yun)轉，如(ru)何(he)處理？

①監(jian)視(shi)控制器的脈沖輸(shu)出當(dang)前值以及脈沖輸(shu)出燈是否閃爍(shuo)，確認指令脈沖已(yi)經執行并已(yi)經正常輸(shu)出脈沖;

②檢(jian)查控制器到驅動(dong)(dong)器的控制電纜，動(dong)(dong)力電纜，編碼器電纜是否配(pei)線錯誤，破損或者接(jie)觸不(bu)良;

③檢查(cha)帶制動(dong)器的伺服(fu)電機其制動(dong)器是否已經打(da)開;

④監視伺服驅動器的面板確認脈沖指令是否輸(shu)入;

⑤Run運行指令正常;

⑥控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)式務必選擇(ze)位置(zhi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)式;

⑦伺服驅動器設置(zhi)的輸(shu)入(ru)脈(mo)沖類型和指令脈(mo)沖的設置(zhi)是否一(yi)致;

⑧確保(bao)正(zheng)轉側驅動禁止(zhi)，反(fan)轉側驅動禁止(zhi)信號以及偏差計數器復位信號沒有(you)被輸入(ru)，脫開負載(zai)并且空載(zai)運(yun)行正(zheng)常，檢查(cha)機械系(xi)統。